La misión ExoMars cada vez más lista.
Se trata de la prueba de conducción del rover en el “Mars Yard” de la Agencia Espacial Europea. ExoMars 2020 es una misión rumbo a Marte. El explorador se desplazará y realizará perforaciones hasta dos metros por debajo de la superficie marciana, buscando de indicios de vida pasada ocultos bajo tierra.
Una versión con la mitad del tamaño del robot ExoMars, llamado ExoMars Testing Rover (ExoTeR), anduvo en arena y rocas rojas del Banco de Pruebas de Utilización Planetaria, apodado “Mars Yard”, parte del Laboratorio de Robótica Planetaria de la ESA en ESTEC. ExoTeR se desplazó a 2 metros por minuto, varias veces más rápido de lo que lo hará el rover de ExoMars, aerminó 100 metros por día marciano.
La prueba de dos días del rover corrió a cargo de ingenieros robóticos de la ESA, y de la agencia espacial francesa CNES, con más de dos décadas de experiencia en navegación autónoma de robots planetarios.Terminó con el paquete de software AutoNav, encargado de conducir el rover. Después se hizo la prueba de navegación, siendo exitosa, por lo que ExoTeR debe enviarse de nuevo a Italia para adquirir más experiencia al trabajar con la funcionalidad añadida de navegación autónoma.
Como hemos comentado en múltiples ocaciones, la distancia Tierra-Marte implica un retardo de la señal de entre 4 y 24 minutos. Claramente el manejo manual del rover no resultaría práctico; es por eso que será capaz de tomar ciertas decisiones por sí mismo.
“En lugar de enviar trayectorias completamente libres de peligros para que el robot las siga, la navegación autónoma nos permite enviar únicamente un punto de destino. El rover crea un mapa digital de sus inmediaciones y calcula la mejor ruta para llegar a ese punto. Al mirar el mapa, trata de ubicar el rover en todos esos lugares adyacentes para averiguar si estaría seguro en cada una de esas posiciones, si las rocas son demasiado altas o si la pendiente del terreno es demasiado inclinada ”.
Luc Joudrier, ingeniero robótico de la ESA.
También comentó que a partir del mapa de navegación local, el robot calcula el camino más seguro hasta su destino y comienza a desplazarse por un segmento de la ruta calculada. Al llegar al final del segmento, comienza de nuevo para continuar. Luc lo define que es como nuestro caminar.
“Miramos adelante para decidir por dónde ir, pero a medida que avanzamos, bajamos la vista a nuestros pies y, dado el caso, modificamos la ruta para evitar obstáculos. Una vez que hemos elegido una ruta sin obstáculos, nos aseguramos de seguirla para mantenernos seguros”.
ExoTeR, al igual que ExoMars, está equipado con cámaras de navegación estéreo en el mástil donde hace un mapa digital de la elevación; mientras medida que avanza, verifica su progreso de forma constante mediante un par de cámaras situadas en el chasis delantero.
El seguimiento del movimiento basado en la visión funciona mejor que la medición del giro de las ruedas del robot, porque que permite los controladores tener en cuenta cualquier deslizamiento de estas. Esto se debe a que los robots en Marte se han visto atrapados en la arena profunda muchas veces, y si las ruedas continuasen girando, se hundirían cada vez más.